[发明专利]4D毫米波和激光点云多视角特征融合的三维目标检测方法有效
| 申请号： | 202110200544.2 | 申请日： | 2021-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN113158763B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 张新钰;刘华平;刘玉超 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G01S17/931;G01S13/931;G01S13/86 |
| 代理公司： | 北京方安思达知识产权代理有限公司 11472 | 代理人： | 陈琳琳;杨青 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了4D毫米波和激光点云多视角特征融合的三维目标检测方法，所述方法包括：同时采集毫米波雷达点云数据和激光雷达点云数据；将毫米波雷达点云数据和激光雷达点云数据，输入预先建立和训练好的毫米波与激光雷达融合网络，输出三维目标检测结果；所述毫米波与激光雷达融合网络，用于分别从BEV视角学习激光雷达和毫米波雷达的交互信息，从透视视角学习激光雷达和毫米波雷达的交互信息，将这个交互信息进行拼接，从而实现毫米波雷达点云数据和激光雷达点云数据的融合。本发明的方法能够结合毫米波和激光雷达的优点，同时尽量避免两种模态的缺点，得到更好的三维目标检测结果。 | ||
| 搜索关键词： | 毫米波 激光 点云多 视角 特征 融合 三维 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
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