[发明专利]一种可拓熵权联合控制器控制方法有效
| 申请号： | 202110201272.8 | 申请日： | 2020-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN112874504B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 汪洪波;胡承磊;高含;蔡云庆 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B60W10/20 | 分类号： | B60W10/20;B60W10/18;B60W40/06;B60W40/10;B60W40/105;B60W50/00;B60T7/12;B60T13/74;B62D6/00;B62D101/00 |
| 代理公司： | 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144 | 代理人： | 方荣肖 |
| 地址： | 230009 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可拓熵权联合控制器控制方法。可拓熵权联合控制器控制方法选取无人驾驶方程式赛车的赛车前轮转角、赛车纵向速度作为特征量，计算每个特征量在赛车行驶时的节域、特征量的稳定域、可拓域；根据特征量计算实时信息熵；根据信息熵计算出各特征量的权值；依据特征量的稳定域计算出特征量与稳定域之间的关联度；根据关联度、权值确定所述赛车的转角控制输出和制动控制输出。本发明通过可拓熵权联合控制器对转向与制动进行联合控制，大大降低转向控制系统和制动系统之间由于存在耦合关系造成的干扰，减少赛车因速度过快或转向实时性不足带来的偏离赛道的风险，提高赛车的整体性能，降低控制成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可拓熵权 联合 控制器 控制 方法 | ||
【主权项】：
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