[发明专利]基于YOLO6D改进网络的位姿估计方法及装置在审
| 申请号： | 202110202464.0 | 申请日： | 2021-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN113240736A | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 钟志强;陈新度;吴磊;刘跃生 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 广州专理知识产权代理事务所(普通合伙) 44493 | 代理人： | 张凤 |
| 地址： | 510006 广东省广州市番*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本公开公开了基于YOLO6D改进网络的位姿估计方法及装置及系统，包括以下，将原YOLO6D网络中的第五层的5个卷积层修改为3个卷积层，将原YOLO6D网络中的第六层的7个卷积层修改为3个卷积层，将原YOLO6D网络中的5个最大池化层修改为4个最大池化层加上1个全局平均池化层；获取目标物的具有2D‑3D对应关系的多组2D图像与3D模型，将所述2D图像与3D模型输入YOLO6D改进网络，预测所述3D模型的边界框在所述2D图像上的投影的1个中心点以及8个角点，通过PnP姿态估计算法对目标物进行位姿估计，将满足评估指标的位姿估计结果输出得到最终的位姿估计结果。本方法的运行速度远远高于其它算法，在运行速度方面具有极大的优势。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 yolo6d 改进 网络 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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