[发明专利]机载LiDAR点云中玻璃板漫反射噪声的去噪方法和系统

摘要

本发明公开了一种机载LiDAR点云中玻璃板漫反射噪声的去噪方法，包括：1、基于所有点云Sall估计点云中噪声点的高程范围Inoise并构建候选噪声点集合Scand；S2、对候选噪声点集合Scand内的点进行时间约束的三维欧几里得聚类，构成聚类集合Sallcluster；S3、判断聚类集合Sallcluster中每个聚类是否为噪声点聚类，并将噪声点聚类从点云Sall中去除；S4、对去除噪声点聚类后的点云采用点状噪声去噪法去噪。该方法可以将LiDAR在高海拔工作时密封玻璃板漫反射造成的大片、连续分布，甚至可能与地面存在交叉的噪声点与非噪声点区分开，能够最大限度地去除噪声点且保留非噪声点。