[发明专利]非对齐多视图环境下机器人故障检测方法

摘要

本发明公开了一种非对齐多视图环境下机器人故障检测方法，具体为：步骤1：将上一个时间段内与机器人的第v个特征相关且已知的特征数据放入第v个视图集中；步骤2：将第v个视图集中的特征数据在原始特征空间上进行P1M聚类，得到第v个视图集在原始特征空间上的聚类中心cv和该视图集中每个特征数据对cv的隶属度；设置第v个视图集的隶属度阈值θv；步骤3：将第v个视图集中特征数据映射到公共子空间上；步骤4：对公共子空间上的所有的视图集进行P1M聚类，得到聚类中心c和每个特征数据对c的隶属度；步骤5：设置公共子空间上的隶属度阈值θ；步骤6：判断机器人是否故障。本发明在非对齐视图环境下能够更快且精确的识别机器人是否故障。