[发明专利]一种用于六自由度机械臂的精度标定和验证方法有效
| 申请号： | 202110208592.6 | 申请日： | 2021-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN112833792B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 申景金;郭家桢;周震宇;张世峰 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 陈国强 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于六自由度机械臂的精度标定和验证方法，包括以下步骤：标定前准备：获取理论机器人工具坐标系；获取实际工具坐标系；获取机器人基坐标系；定义标定用位形；执行运动学参数辨识；进行标定结果验证。本发明克服了传统标定方法仅能获得机器人真实运动学参数但标定效果不佳的问题。在标定精度的验证方法上，采用了建立局部坐标系的方法，验证机械臂到达标定图案指定位置的到位精度，能直接衡量机器人标定后的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 自由度 机械 精度 标定 验证 方法 | ||
【主权项】：
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