[发明专利]用于水下检测与抓取作业的碟形机器人系统

摘要

本发明公开了一种用于水下检测与抓取作业的碟形机器人系统，包括水下机器人本体和通过缆线与水下机器人本体连接的模块化抓手；所述水下机器人本体包括碟形外壳、分布于碟形外壳侧部的推进器、设置于碟形外壳底部的损伤检测模块和超声波清洗模块、设置于碟形外壳内部的前视相机和传感器；所述模块化抓手包括流线型抓手机体、绕所述抓手机体设置的多个螺旋桨推进器、设置于抓手机体下方的抓手和设置于抓手机体内用于驱动所述抓手动作的抓手驱动组件；本发明结合了流线型的机器人本体结构、金字塔型的损伤检测模块和模块化抓手等技术，将显著提高水下作业的质量和效率，实现水下的高效检测与抓取作业。