[发明专利]一种基于三维格网的变电站场景下的点云自动分类方法

摘要

本发明涉及电力自动化领域，具体涉及一种基于三维格网的变电站场景下的点云自动分类方法，利用无人机巡检的三维点云数据，去噪后降采样划分格网，再利用电力线的和电力杆塔的空间特征对格网进行粗分类；利用电力线的空间线特征，对电力线进行修正和补全；利用电力杆塔和电力线的空间关系，对电力杆塔类别修正并计算电力杆塔中心，并以此为种子点，进行聚类分割，然后上采样得到精确的电力杆塔和电力线点云分类。该分类方法能够建立精确的电力杆塔与电力线空间位置与三维模型，用于规划无人机巡线路，有效提高了巡检效率。对于不同的电力场景下，具有较高的准确度和鲁棒性。