[发明专利]仿人机器人的解耦控制方法、装置和仿人机器人有效
| 申请号： | 202110209690.1 | 申请日： | 2021-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN112975965B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 郭宜劼;赵明国;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种仿人机器人的解耦控制方法、装置和仿人机器人，该方法包括：将任务分解得到运动学任务和动力学任务，并将关节分为运动学任务关节和动力学任务关节；根据运动学任务中末端的期望位置和期望速度、及末端的实际运动状态求解运动学任务关节的期望位置和期望速度以用于执行运动学任务；计算运动学任务关节的力矩；基于计算的运动学任务关节的力矩求解动力学任务关节所需力矩的优化模型，得到动力学任务关节所需的力矩以用于执行动力学任务。本申请的技术方案可将运动学控制和动力学控制两种控制方式在同一框架下同时实现，可根据任务需求选择不同控制任务的控制方式，且在控制效果上不产生冲突。 | ||
| 搜索关键词： | 人机 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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