[发明专利]一种四自由度机械臂视觉伺服控制方法有效
| 申请号： | 202110211376.7 | 申请日： | 2021-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN113146616B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 梁常春;张沛;周东;姜水清;张红军;陈磊;郑燕红;金晟毅;赵志晖;史伟 | 申请（专利权）人： | 北京空间飞行器总体设计部 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 高会允 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四自由度机械臂视觉伺服控制方法，能够运动控制过程中低重力环境下柔性机械臂高精度定位控制问题，实现无人自主定位。该方法包括如下步骤：首先将机械臂的整臂模式设置为视觉伺服模式，在每个视觉伺服模式的控制周期内均判断视觉测量位姿数据是否有效，若连续多个周期无效，则机械臂停止运动，整臂模式转换为伺服待机模式，关节控制模式转换为位置伺服模式。在每个视觉伺服模式的控制周期内，若视觉测量位姿数据有效，关节控制模式处于速度控制模式，计算并输出规划的末端四维速度VW_POR；然后通过运动学逆解求得规划关节角速度和规划关节角位置，并作为控制指令进行输出，用于控制关节在下一控制周期的角速度和角位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机械 视觉 伺服 控制 方法 | ||
【主权项】：
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