[发明专利]一种巡检路径规划方法和巡检机器人在审
| 申请号： | 202110212001.2 | 申请日： | 2021-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN112902970A | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 谷湘煜;王安涛;王冬丽;鲜开义;彭志远;徐劲莉 | 申请（专利权）人： | 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/34 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 龙欢 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于路径规划技术领域，提供了一种巡检路径规划方法和巡检机器人。方法包括：获取巡检场景地图；提取巡检场景地图中的必经边两端的端点作为必经点；若与任一必经点相连的必经边数量大于1，则为该必经点创建数量等于相连的必经边数量的虚拟点，形成虚拟地图；将虚拟地图作为旅行商问题进行求解获得最优路线；将最优路线上的虚拟点还原为相应的必经点，得到必经路径。通过获取巡检场景地图上的必经边，并根据与必经点相连的必经边数量创建出相应数量的虚拟点，使巡检场景地图满足旅行商问题的求解要求；以此求解得到的最优巡检路径能避免遗漏必须巡检的位置，也能减少路径的重复巡检，有利于提高巡检机器人的巡检效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 巡检 路径 规划 方法 机器人 | ||
【主权项】：
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