[发明专利]一种基于深度确定性策略梯度的多足机器人非结构性地面运动控制方法有效
| 申请号： | 202110212302.5 | 申请日： | 2021-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN113031528B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 于鸿洋;刘亚云;王昭婧 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学;成都优迪软件技术有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 电子科技大学专利中心 51203 | 代理人： | 闫树平 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及多足机器人运动控制技术领域，具体为一种基于深度确定性策略梯度的多足机器人运动控制方法。通过构建深度确定性策略梯度智能体结构，并从最终训练好的智能体网络结构中的动作网络提取出来作为真实机器人的控制策略，用于真实机器人构建，解决了机器人在非结构化地形上缺少泛化能力、环境适应差的技术问题。更进一步的，在本发明的方法中引入关节电源数学模型对电源功率进行分配，并将该分配方案定义到仿真机器人模型的运动规则中，通过电源功率分配调整电机输出力矩，实现对智能体网络结构输出关节力矩的设置，缩小仿真环境与真实机器人的差异，以使仿真环境中的机器人运动控制策略更好得应用于真实机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 确定性 策略 梯度 机器人 结构性 地面 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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