[发明专利]基于信息共享的无人机协同侦察路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于信息共享的无人机协同侦察路径规划方法，属于无人机路径规划领域，以降低多无人机总能耗。本发明将侦察区域均分成多个子区域，每个子区域的区域中心确定为信息共享点，利用遗传算法得出一条遍历所有侦察目标点的完整路径，根据该路径中的目标点数目确定多个整数拆分方案，从而得到多个代表一架无人机的子路径；针对每一个拆分方案，判断无人机的信息共享关系，以总能耗最小原则确定每组无人机的信息共享点，无人机在信息共享点相互共享信息并确定服务的用户；保留当前总能耗最小的无人机路径方案，将当前完整路径通过遗传操作生成新的完整路径，最后保留总能耗最小的无人机路径方案作为最终的无人机路径。