[发明专利]一种挖掘机轨迹控制方法、装置、挖掘机及存储介质有效
| 申请号： | 202110214382.8 | 申请日： | 2021-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN112982540B | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 孙鸿远;王威;姜文生 | 申请（专利权）人： | 三一重机有限公司 |
| 主分类号： | E02F9/20 | 分类号： | E02F9/20;E02F9/22;E02F9/26 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 沈惠娟 |
| 地址： | 215300 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种挖掘机轨迹控制方法、装置、挖掘机及存储介质，其中挖掘机轨迹控制方法包括：获取挖掘机的运动轨迹，根据所述运动轨迹得到当前时刻所述挖掘机中运动机构的初始控制信号；获取同一时刻用于表征所述运动机构实际负载的参数，基于所述参数得到所述初始控制信号的调整量；利用所述调整量对所述初始控制信号进行调整得到所述当前时刻所述运动机构的最终控制信号。由此可以使得轨迹控制方法在高负载、变负载的情况，也同样具有较好的精度，同时可以解决轨迹反馈控制在刚启动时出现较大滞后现象的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 挖掘机 轨迹 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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