[发明专利]主动感知的任务路径规划方法、系统、机器人及控制器有效
| 申请号： | 202110214672.2 | 申请日： | 2021-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN113031593B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 殷翔;赵佳伟;李少远 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 庞红芳 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种主动感知的任务路径规划方法、系统、机器人及控制器，所述主动感知的任务路径规划方法包括：建立移动机器人的形式化模型与线性时序逻辑，形成任务的自动机；基于所述自动机构建状态网络，并基于主动感知形成对构建的状态网络进行扩展，获得带有主动感知策略的分支网络；计算所述带有主动感知策略的分支网络中各个状态到可结束状态的距离，形成任务路径。本发明综合考虑主动感知策略与移动策略，能够较好的平衡二者的关系，使得移动机器人能够部分可观的环境中完成所需的复杂任务的同时，能够使得总的消耗最小，完成任务的代价最小。 | ||
| 搜索关键词： | 主动 感知 任务 路径 规划 方法 系统 机器人 控制器 | ||
【主权项】：
暂无信息
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