[发明专利]一种基于多任务共享网络的机器人弱光环境抓取检测方法有效
| 申请号： | 202110215147.2 | 申请日： | 2021-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN112949452B | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 陈路;钱宇华;吴鹏;王克琪 | 申请（专利权）人： | 山西大学 |
| 主分类号： | G06V20/00 | 分类号： | G06V20/00;G06V10/25;G06V10/82;G06N3/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 太原申立德知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14115 | 代理人： | 程园园 |
| 地址： | 030006*** | 国省代码： | 山西;14 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： |
本发明公开了一种基于多任务共享网络的机器人弱光环境抓取检测方法，属于计算机视觉与智能机器人技术领域。本发明通过图像采集保证弱光环境与正常光照环境下拍摄图像的严格匹配，构建相应的数据集d，再采用Darknet‑53作为骨干网络构建弱光环境抓取检测模型，提取具有强特征表达能力的多尺度特征，通过并行级联抓取检测模块和图像增强模块，分别实现抓取检测和弱光图像增强任务；从数据集d中随机选取训练样本，利用弱光环境抓取检测模型进行预测，当损失值在迭代次数iter内的变化小于阈值t时，抓取检测模型G已收敛，即模型G训练完成；对于在弱光环境下拍摄的图像I |
||
| 搜索关键词： | 一种 基于 任务 共享 网络 机器人 弱光 环境 抓取 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于山西大学，未经山西大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110215147.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
