[发明专利]一种割胶机器人的力反馈控制系统和方法以及割胶机器人在审
| 申请号： | 202110216922.6 | 申请日： | 2021-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN112936237A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 张俊雄;翟毅豪;周航;郭辉;张帆;王松;张春龙;李伟 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02;B25J9/16;B25J15/00;B25J11/00;A01G23/12 |
| 代理公司： | 北京中安信知识产权代理事务所(普通合伙) 11248 | 代理人： | 李彬;徐林 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于六维力传感器的割胶机器人力反馈控制系统和方法以及割胶机器人。力反馈控制系统包括线激光传感器、固定盘、六维力传感器、法兰和上位机；六维力传感器通过法兰与机械臂的第六关节固接，刀具的刀架通过固定盘与六维力传感器连接；线激光传感器垂直固接在固定盘上，位于刀片的割胶方向的前方，用于实时检测刀片与橡胶树的切割面之间的距离；六维力传感器能够检测到笛卡尔坐标系下XYZ三个方向上的力Fx、Fy、Fz和力矩Mx、My、Mz；本发明根据力传感器得到的接触力信息实时反馈调节刀片的运动，实现了割胶过程中的受力偏差测量与矫正，提高了切割深度和耗皮量的均匀性，有效保证割胶运动的准确性，大大提高了割胶质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 割胶 机器人 反馈 控制系统 方法 以及 | ||
【主权项】：
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