[发明专利]一种最小化无用动作的节能性无人车路径导航方法在审
| 申请号： | 202110217057.7 | 申请日： | 2021-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN112857373A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 李治军;高铭浩;王勃然;金晶 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种最小化无用动作的节能性无人车路径导航方法，属于自主导航领域。节能性无人车路径导航方法包括以下步骤：步骤一、根据光流图像以及动作前一张光流图像预测出机器人执行的对应动作；步骤二、设置新的reward函数，根据过去一定“窗口”范围内的机器人动作序列以及当前的观测，预测出机器人目前应执行的动作从而进行躲避障碍，并在导航的同时减少多余无用的左右摇摆转向动作。本发明避免了传统SLAM方法中复杂繁琐的流程，通过视觉信息可以减少机器人强化学习决策过程中做出多余无用的摆动动作，从而提高导航的效率同时减少多余能量的消耗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 最小化 无用 动作 节能 无人 路径 导航 方法 | ||
【主权项】：
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