[发明专利]一种基于动态模型强化学习的倒水服务机器人控制方法有效
| 申请号： | 202110217090.X | 申请日： | 2021-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN113031437B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 尤鸣宇;苏志成;周洪钧 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 应小波 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于动态模型强化学习的倒水服务机器人控制方法，包括：步骤1：基于深度相机获取三维空间的视觉信息；步骤2：利用深度神经网络完成对机器人、源容器和目标容器的识别，同时获得源容器、目标容器之间的相对位置信息、液体类型以及液位高度信息，完成状态信息的获取；步骤3：根据步骤2获取的信息建立动态模型模拟当前环境，并利用动态模型对策略网络进行训练；步骤4：待策略网络收敛后，将机器人的位姿信息和状态信息输入至策略网络，输出机器人动作策略；步骤5：使用步骤4预测出的机器人动作策略驱动机器人完成倒水动作。与现有技术相比，本发明具有对环境的泛化适应能力强、部署复杂度低等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动态 模型 强化 学习 倒水 服务 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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