[发明专利]针对纯平面结构的物体的抓取方法、装置及计算设备在审
| 申请号： | 202110217389.5 | 申请日： | 2021-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN114972495A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 魏海永;盛文波;刘迪一;丁有爽;邵天兰 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/13;G06T1/00 |
| 代理公司： | 北京市浩天知识产权代理事务所(普通合伙) 11276 | 代理人： | 梁倩 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对纯平面结构的物体的抓取方法、装置及计算设备，其中，该方法包括：获取当前场景中的多个物体对应的点云；针对每个物体，对该物体对应的点云进行边缘提取，得到该物体对应的边缘点云，并计算边缘点云中的各个3D点的切线向量；针对边缘点云中任意两个3D点，构建包含有两个3D点的点对，并依据两个3D点的切线向量，生成点对的点对特征向量；根据该物体的各个点对的点对特征向量，将该物体对应的边缘点云与预设模板点云进行匹配，得到该物体的位姿信息。该方案依据边缘点云中3D点的切线向量来生成点对的点对特征向量，根据点对特征向量将边缘点云与预设模板点云进行匹配，实现了对物体的位姿信息的快速、精准识别。 | ||
| 搜索关键词： | 针对 平面 结构 物体 抓取 方法 装置 计算 设备 | ||
【主权项】：
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