[发明专利]一种基于3D相机的圆柱体物料对接方法及装置在审
| 申请号： | 202110217670.9 | 申请日： | 2021-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN112548654A | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 时岭;赵丹 | 申请（专利权）人： | 杭州蓝芯科技有限公司 |
| 主分类号： | B23Q7/04 | 分类号： | B23Q7/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 应孔月 |
| 地址： | 311121 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于3D相机的圆柱体物料对接方法及装置，该方法包括：通过两个3D相机采集圆柱体物料截面的三维点云数据，其中所述两个3D相机分别布置在圆柱体物料的两侧，所述两个3D相机的视野覆盖所述圆柱体物料的整个截面；根据3D相机坐标系和自主移动机器人坐标系的转换关系，将所述三维点云数据转换到自主移动机器人坐标系下；转换后对所述三维点云数据进行预处理；对预处理后的三维点云数据进行分割处理，获取得到圆柱体物料中心区域的点云，对所述点云进行拟合，得到几何圆柱体；根据所述几何圆柱体，得到几何圆柱体的圆心位置和轴线位置；将所述圆心位置和轴线位置发送给自主移动机器人，通过自主移动机器人的运动控制实现对接的过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 相机 圆柱体 物料 对接 方法 装置 | ||
【主权项】：
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