[发明专利]一种基于特征匹配的机械臂抓取系统与方法有效
| 申请号： | 202110217910.5 | 申请日： | 2021-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN112883984B | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 宋锐;张明;王艳红;李凤鸣;刘义祥 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G06V10/44 | 分类号： | G06V10/44;G06V10/56;G06V10/26;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/90;B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 武博 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于特征匹配的机械臂抓取系统与方法，其技术方案为：包括图像获取模块、特征匹配模块、位姿生成模块、立体位姿获取模块、抓取模块，图像获取模块用于获取目标物体色彩图片和景深图像；特征匹配模块用于接收色彩图片并进行处理，输出特征匹配结果；位姿生成模块用于接收特征匹配结果，并输出平面位姿；立体位姿获取模块用于将平面位姿与景深图像融合，生成目标立体位姿；抓取模块用于根据目标立体位姿抓取目标物体。本发明解决了传统特征点检测中特征点分配不均的问题，提高了匹配的精度；使用二值特征描述子和汉明距离匹配，减少了运算量；使用基于快速扩展随机树的路径规划算法，解决高维空间和复杂约束的路径规划问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 特征 匹配 机械 抓取 系统 方法 | ||
【主权项】：
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