[发明专利]多无人机队形保持和变换的控制方法、系统、存储介质在审
| 申请号： | 202110218173.0 | 申请日： | 2021-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN113050677A | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 李静磊;林腾飞;杨清海;张帅;马澄;谢晓宇 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安长和专利代理有限公司 61227 | 代理人： | 何畏 |
| 地址： | 710071 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于无人机控制技术领域，公开了一种多无人机队形保持和变换的控制方法、系统、存储介质，包括：初始化无人机状态；发布指令，判断是否达到指定位置；获取目标队形矩阵；领导者发布带有位置和速度信息的话题；跟随者订阅邻居无人机话题，形成二分图；调用KM算法，寻找最佳飞行路径；调用一致性算法和机间避障算法，达到状态的一致性，并调整各无人机编号。本发明通过使用gazebo进行真实三维环境模拟，验证所设计方法的有效性。通过对仿真结果的分析，编队中无人机在初始状态各不相同的情况下，通过状态一致性控制算法，飞行状态在大约5s的时间内可以趋于一致，并且收敛于指定值，收敛速度较快，同时在实际飞行过程中无人机能量损耗也较少。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 队形 保持 变换 控制 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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