[发明专利]一种基于视觉-IMU-轮速计融合的语义SLAM方法有效
| 申请号： | 202110218495.5 | 申请日： | 2021-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN113052855B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 李威;李晓馨;朴松昊;陈立国 | 申请（专利权）人： | 苏州迈思捷智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/215;G01C21/16;G06N3/04;G06N3/08;G06N7/00 |
| 代理公司： | 淮安市科文知识产权事务所 32223 | 代理人： | 李锋 |
| 地址： | 215325 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种基于视觉‑IMU‑轮速计融合的语义SLAM方法，将视觉测量、IMU测量和轮速计测量融合，并使用非线性优化方法来最大化后验概率，以求解最优的状态估计。然后将估计出的每帧图像位姿、对应得深度图以及2D语义分割结果输入到3D建图模块中，以构建全局3D语义网格地图。路面状况信息通过2D语义分割结果传递给SLAM前端的定位模块，并根据小车前方路面状况、IMU与轮速计预测位置误差以及IMU与轮速计测量值之间的对准误差来判断当前小车的运动是否异常，如异常，则主动从状态估计方程中删除当前帧对应的轮速计的预积分测量值，以提高复杂场景中姿态估计的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 imu 轮速计 融合 语义 slam 方法 | ||
【主权项】：
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