[发明专利]一种卫星导航矢量跟踪环的完好性检测方法

摘要

本发明公开了一种卫星导航矢量跟踪环的完好性检测方法，该方法包括以下步骤：得到观测矩阵H以及转移矩阵F；根据观测矩阵H以及转移矩阵F得到卡尔曼滤波器的系统方程和观测方程；得到状态噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵；根据卡尔曼滤波器的系统方程和观测方程进行卡尔曼滤波过程得到滤波后的结果，抽取滤波后的结果的残差观测量部分即当前时刻的残差观测量作为完好性检测的原始残差观测量；对原始残差观测量进行统计平均得到残差序列；通过残差序列得到判决门限，再依靠判决条件判断故障发生。本发明能够利用卡尔曼滤波器残差对矢量跟踪环路进行自主完好性检测。