[发明专利]基于噪声邻域密度的光子计数激光点云自适应去噪方法有效
| 申请号： | 202110220775.X | 申请日： | 2021-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN112986964B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 王春辉;王遨游;荣微;蒙裴贝;张晨阳;战蓝;陶宇亮;伏瑞敏 | 申请（专利权）人： | 北京空间机电研究所 |
| 主分类号： | G01S7/495 | 分类号： | G01S7/495;G06T7/00;G06T5/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 臧春喜 |
| 地址： | 100076 北京市丰*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于噪声邻域密度的光子计数激光点云自适应去噪方法，首先将点云投影到沿飞行方向和激光雷达测量视线方向的二维平面内；然后，计算每个点周围矩形搜索区域内所有点的最佳拟合直线，依据最佳拟合直线修改搜索区域为平行四边形，计算平行四边形搜索区域内的点数量，即邻域密度；对所有点的邻域密度进行直方图统计，然后采用高斯函数拟合第一个波峰，确定噪声点邻域密度的均值和标准差；最后，依据噪声点邻域密度的均值和方差确定噪声点邻域密度阈值并进行点云去噪。本发明可以自适应点云密度和目标形态，自适应确定去噪参数，适合在没有先验知识的情况下，大范围自适应点云去噪，具有较高的识别率和准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 噪声 邻域 密度 光子 计数 激光 自适应 方法 | ||
【主权项】：
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