[发明专利]一种基于遥感地图辅助的无人机自主定位方法及系统有效
| 申请号： | 202110222597.4 | 申请日： | 2021-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN112577493B | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 毛军;屈豪;胡小平;何晓峰;潘献飞;范晨;毛登科;谢嘉;吴雪松 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01C21/00 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 邱轶 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于遥感地图辅助的无人机自主定位方法及系统，该方法采用惯性/视觉组合里程计对无人机位置和姿态进行连续估计，在惯性/视觉组合里程计的基础上，还加入匹配定位算法，通过将相机图中的视觉特征与遥感地图的视觉特征进行匹配定位，消除惯性/视觉组合里程计中位置和姿态的积累误差；在匹配定位算法中利用惯性/视觉组合里程计估计的特征三维坐标信息对正确的匹配点进行筛选，提升了匹配定位算法的精度；此外，采用位姿图优化目标函数，将惯性/视觉组合里程计估计的导航结果和匹配定位算法解算的导航结果进行融合，提升了导航系统的整体精度。本发明提供的方法具有导航参数连续输出、导航误差不随时间积累等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 遥感 地图 辅助 无人机 自主 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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