[发明专利]基于共面特征点的相机位姿测量方法及装置在审
| 申请号： | 202110223982.0 | 申请日： | 2021-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN112907669A | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 尹首一;周凯;韩慧明;刘雷波;魏少军 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T3/60 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 侯天印;郝博 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于共面特征点的相机位姿测量方法及装置，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括：获取共面特征点的归一化坐标和共面特征点在世界坐标系的目标平面上的第一坐标；根据归一化坐标和第一坐标计算单应性矩阵；利用单应性矩阵计算相机的第一初始位姿数据；根据第一初始位姿数据确定第一局部位姿数据和第二局部位姿数据；根据第一局部位姿数据和第二局部位姿数据确定相机位姿测量结果。本发明考虑了特征点共面情况下位姿测量的歧义性问题，通过生成第一局部位姿数据和第二局部位姿数据，再基于第一局部位姿数据和第二局部位姿数据优选出相机位姿测量结果的过程，使最终的相机位姿测量结果更加稳定和准确。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 特征 相机 测量方法 装置 | ||
【主权项】：
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