[发明专利]一种路径跟踪避障制导方法及系统在审
| 申请号： | 202110228719.0 | 申请日： | 2021-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN113031598A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 蔡光斌;徐慧;杨小冈;程伟民;郭胜鹏;席建祥 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军火箭军工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆市信立达专利代理事务所(普通合伙) 50230 | 代理人： | 陈炳萍 |
| 地址： | 710025 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于船舶控制工程与船舶自动化航行装备应用技术领域，公开了一种路径跟踪避障制导方法及系统，所述路径跟踪避障制导系统包括：图像数据获取模块、DSP图像预处理模块、导航参数确定模块、无线通信模块、中央控制模块、路径规划模块、路径跟踪控制模块、避障操纵制导模块、运动控制模块、数据存储模块、更新显示模块。本发明基于机器视觉，通过跟踪预瞄点进行导航，操作简便，适用性强；通过控制预瞄点与道路右边缘的位置关系进行导航，提高船舶导航的实时性与简便性；同时，通过超声波传感器感知道路的障碍物信息，保障船舶视觉导航的安全性与可靠性，解决船舶在路径跟踪过程中对多目标进行避障的现实问题，提高了船舶的自动化程度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路径 跟踪 制导 方法 系统 | ||
【主权项】：
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