[发明专利]一种基于强化学习的多AUV协同导航方法在审
| 申请号： | 202110231642.2 | 申请日： | 2021-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN113029123A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 张立川;武东伟;任染臻;邢润发 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20;G06F17/15 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 陈星 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于强化学习的多AUV协同导航方法，该方法将协同导航过程分为两个主要过程，首先是轨迹规划过程，集群中从AUV的轨迹根据所要执行的任务通过人工规划得到，主AUV的轨迹通过基于分层Q学习的轨迹规划方法得到。之后是导航计算过程，选用适当的非线性滤波算法进行实际导航计算。试验验证表明，主AUV按照本发明规划的轨迹航行，然后从AUV使用非线性滤波进行导航计算后能够明显降低从AUV的定位误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 auv 协同 导航 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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