[发明专利]路径规划方法、装置、移动机器人及计算机存储介质在审
| 申请号： | 202110231697.3 | 申请日： | 2021-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN113050627A | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 关傲 | 申请（专利权）人： | 北京旷视机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市磐华律师事务所 11336 | 代理人： | 高伟 |
| 地址： | 100096 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种路径规划方法、装置、移动机器人及计算机存储介质，该方法包括：获取移动机器人的当前位姿和目标位姿；根据当前位姿与目标位姿，得到多个点层，每个点层包括多个备选中间点；对相邻的每两个点层中的备选中间点进行曲线拟合，并确定拟合得到的至少部分曲线片段的代价，其中每个曲线片段用于连接相邻的两个点层；根据曲线片段的代价在相邻的每两个点层之间选择目标曲线片段，得到从当前位姿到目标位姿的目标路径。该方法中目标路径根据多个曲线片段得到，相对于单段形式的路径规划，成功率和鲁棒性具有显著提高。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 规划 方法 装置 移动 机器人 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
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