[发明专利]基于视觉融合的AUV动态对接定位方法在审
| 申请号： | 202110232184.4 | 申请日： | 2021-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN113034590A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 张立川;邢润发 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06T7/00;G01C21/20;G01C11/30 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 陈星 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明一种基于视觉融合的AUV动态对接定位方法，首先在水下环境中，对接AUV利用自身前部安装的双目视觉系统中的两个单目摄像头，分别获取目标AUV后部标志物图像，分为左图像和右图像；根据左图像和右图像，利用双目视觉算法，解算得到标志物尺寸；在水下对接过程中，对接AUV利用自身前部安装的双目视觉系统中的两个单目摄像头，分别获取目标AUV后部标志物图像，并依据解算得到的标志物尺寸，分别利用单目视觉定位算法，解算得到两组定位结果；对得到的两组定位结果进行加权融合，得到最终的AUV动态对接定位结果。本发明既保证了单目的精度又解决了双目视觉丢失率高的问题，为动态对接的控制提供了较为准确的定位信息。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 融合 auv 动态 对接 定位 方法 | ||
【主权项】：
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