[发明专利]一种基于样条刀具轨迹曲率划分区间方法有效

专利信息
申请号: 202110232379.9 申请日: 2021-03-03
公开(公告)号: CN112947295B 公开(公告)日: 2022-08-05
发明(设计)人: 吴继春;罗涛;胡裕栋;尹硕辉;杨湘军;王云方;范大鹏 申请(专利权)人: 湘潭大学
主分类号: G05B19/19 分类号: G05B19/19
代理公司: 长沙星耀专利事务所(普通合伙) 43205 代理人: 杨雄;宁星耀
地址: 411105*** 国省代码: 湖南;43
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摘要: 一种基于样条刀具轨迹曲率划分区间方法,包括以下步骤:步骤1:获取一段样条刀具轨迹;步骤2:计算该轨迹极值点、拐点,设极值点、拐点为x(x=a,b,c),假设a点为极值点或拐点,计算极值点或拐点a的曲率ρa;步骤3:设定曲率差阈值M,计算极值点或拐点a的相邻点曲率ρ,假设|ρa‑ρ|M,则该点与极值点或拐点曲率相近,可归在同一速度规划区间;步骤4:如果|ρa‑ρ|M,则返回进入步骤3,否则进入步骤5;步骤5:以极值点或拐点a为终点,假设极值点或拐点两侧的终点为C和D,则包含极值点或拐点a的划分区间为[Ca,Da];步骤6:依据步骤3‑5,划分出所有满足条件的极值点b和拐点c的速度规划区间。本发明能够合理的进行速度规划,满足同速区间速度规划需要。
搜索关键词: 一种 基于 刀具 轨迹 曲率 划分 区间 方法
【主权项】:
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