[发明专利]一种机器人模型信息辨识方法有效
| 申请号： | 202110232949.4 | 申请日： | 2021-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN112959363B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 庹华;雷鸿;于文进;张航;曹华;韩峰涛;任赜宇;王腾飞 | 申请（专利权）人： | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 李绩 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区清华园*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种机器人模型信息辨识方法，包括：步骤S1，辨识出机器人本体的质量阵、科氏力阵、重力和摩擦力信息、电机力矩常数、电流偏置参数；步骤S2，辨识机器人本体的关节刚度和阻尼信息；步骤S3，根据辨识出的本体的质量阵、科氏力阵、重力和摩擦力信息、电机力矩常数、电流偏置、关节刚度和阻尼信息，获得完整的考虑机器人关节柔性的动力学模型。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 模型 信息 辨识 方法 | ||
【主权项】：
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