[发明专利]一种基于Popov超稳定性的智能车路径跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202110234298.2 | 申请日： | 2021-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN113022567B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 李宇昊;赵又群;郑鑫 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B60W30/165 | 分类号： | B60W30/165;B60W40/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 任志艳 |
| 地址： | 211106 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Popov超稳定性的智能车路径跟踪控制方法，针对智能车传统路径跟踪方法跟踪精度不高、实时性差等缺陷，本发明提供了一种基于Popov超稳定性的智能车路径跟踪控制方法。该方法基于路径跟踪动力学模型，利用黎卡提方程解决了正向线性部分无法严格正实的问题，同时求解Popov积分不等式使非线性反馈部分满足超稳定性要求，保证了系统的稳定性，使得智能车能很好地跟踪期望路径。该方法在一定程度上改善了智能车路径跟踪时跟踪精度和实时性等要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 popov 稳定性 智能 路径 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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