[发明专利]一种四足机器人自适应负载参数调整方法有效
| 申请号： | 202110237398.0 | 申请日： | 2021-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN112596531B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 李学生;龚迪琛;沈雅阁 | 申请（专利权）人： | 德鲁动力科技（成都）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都熠邦鼎立专利代理有限公司 51263 | 代理人： | 曾克 |
| 地址： | 610000 四川省成都市高*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四足机器人自适应负载参数调整方法，包括如下步骤：S1：根据四足机器人自身的基础传感器反馈的数据建立四足机器人腿部的静力学模型、动力学模型和运动学模型；S2：在负载时，利用四足机器人自身的基础传感器对负载参数进行自适应标定，并根据负载参数对四足机器人的运动学模型和动力学模型进行修正，使四足机器人的运动控制更加稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自适应 负载 参数 调整 方法 | ||
【主权项】：
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