[发明专利]基于多线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪末端位姿识别方法有效
| 申请号： | 202110239920.9 | 申请日： | 2021-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN112975222B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 李瑞峰;王珂;秦中昊;赵立军;葛连正 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B23K37/00 | 分类号： | B23K37/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 杨晓辉 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 基于多线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪末端位姿识别方法，本发明解决了现有非标准件焊接时存在不易测量焊件与焊枪末端的相对位姿的问题。本发明将基于多线结构光的焊缝跟踪传感器固定在焊枪的末端；并获取基于多线结构光的焊缝跟踪传感器的物理参数；利用所述物理参数及焊接过程中多线结构光的焊缝跟踪传感器拍摄的图像，建立焊缝跟踪传感器的俯仰角和升降高度的解耦方程；获取焊枪末端的俯仰角与升降高度；根据焊枪末端的俯仰角与升降高度，利用奇异值分解方法求解焊枪末端的横滚角。本发明适用于焊枪末端位姿测量。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 结构 焊缝 跟踪 传感器 焊枪 末端 识别 方法 | ||
【主权项】：
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