[发明专利]一种串果采摘机器人的混合式执行器及控制方法有效
| 申请号： | 202110242135.9 | 申请日： | 2021-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN113016356B | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 宁政通;罗陆锋;严观海;曾冠霖;詹国章;李伟强 | 申请（专利权）人： | 佛山科学技术学院 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;A01D46/28;A01D45/00;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京睿博行远知识产权代理有限公司 11297 | 代理人： | 陈阳 |
| 地址： | 528231 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种串果采摘机器人的混合式执行器，包括视觉装置、剪刀装置以及包夹装置，所述视觉装置包括相机以及用于夹持所述相机的相机夹具；所述剪刀装置包括安装底板、设置在所述安装底板上的驱动装置、传动机构以及剪刀机构，所述驱动装置的输出端通过所述传动机构与所述剪刀机构连接；所述包夹装置包括包络基座和设置在包络基座上的至少三个柔性夹爪；所述相机夹具连接于所述驱动装置上，所述安装底板连接于所述包络基座上，同时本发明还提供了一种串果采摘机器人的混合式执行器的控制方法。本申请通过设置视觉装置对串果直接定位，同时设置所述包夹装置来有效提高容错率，整体通用性强，对串果的机械损伤低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采摘 机器人 混合式 执行 控制 方法 | ||
【主权项】：
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