[发明专利]基于边缘尺度自适应散焦模糊估计的机器人相机标定方法有效
| 申请号： | 202110244086.2 | 申请日： | 2021-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN112950723B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 王耀南;安果维;毛建旭;朱青;张辉;周显恩 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/13;G06T7/60 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 莫晓齐 |
| 地址： | 410082 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于边缘尺度自适应散焦模糊估计的机器人相机标定方法，先利用待标定相机获取棋盘格图片，并对所获取的棋盘格图片进行Canny边缘检测和角点检测；其次，根据Canny边缘检测值构造一个尺度一致的边缘图；然后，设定边缘检测的局部尺度值，同时设定两次重模糊图像的模糊值；再次对棋盘格图像分别进行高斯模糊，并求取两次重模糊图像的梯度比率；接着，计算出棋盘格原始图片每个角点的散焦模糊量；再以检测的角点为圆心，以散焦模糊量为半径作圆，同时设定相机标定能量方程的权值；最后，根据优化的相机标定能量方程，在所得到的圆范围内对能量方程进行迭代直至收敛，输出最优相机标定参数，可以极大提高相机标定的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 边缘 尺度 自适应 散焦 模糊 估计 机器人 相机 标定 方法 | ||
【主权项】：
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