[发明专利]一种高效的机械臂抓取深度强化学习奖励训练方法及系统有效
| 申请号： | 202110244584.7 | 申请日： | 2021-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN112975977B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 刘成;汪霖;郑春燕;张晨升;李银奎;赵启轩;马俊飞;曲瑞;王新宇 | 申请（专利权）人： | 西北大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/04;B25J19/02;B25J19/04 |
| 代理公司： | 西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙) 61223 | 代理人： | 王力文 |
| 地址： | 710119 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高效的机械臂抓取深度强化学习奖励训练方法及系统，涉及机器学习技术领域，使用深度摄像机识别目标物体和机器臂末端，并计算机械臂末端执行器中心与目标物体中心之间的视距，并将此返回给计算机作为判断机械臂是否能抓到目标物体的依据。机械臂末端执行器每试探一次，计算机将机械臂末端执行器相对于物体的移动距离、机械臂移动步数、机械臂每个自由度舵机转动角度之和以及是否成功抓取目标物体的加权和作为DDPG深度确定性策略梯度网络的奖励机制，利用DDPG完成端到端训练过程。本发明以改善现有机械臂控制存在的动作连贯性差、不协调的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高效 机械 抓取 深度 强化 学习 奖励 训练 方法 系统 | ||
【主权项】：
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