[发明专利]一种面向无人艇的无人机自主降落控制方法在审
| 申请号： | 202110244761.1 | 申请日： | 2021-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN112904874A | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 李荣辉;吴英质;黄技;丁滢;崔帅旗 | 申请（专利权）人： | 广东海洋大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06;G06T7/13;G06T7/136 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 陈伟斌;刘瑶云 |
| 地址： | 524088 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向无人艇的无人机自主降落控制方法，属于机械与控制领域。其中，该方法步骤包括：（1）通过GPS确定无人艇所在区域并引导无人机飞临无人艇上空，完成第一次定位；（2）无人机下降至UWB有效高度后，通过机载UWB标签确定自身与无人艇停机坪的相对位置并完成第二次定位；（3）通过机载可见光相机识别停机坪的AprilTag码，与此同时机载红外相机识别停机坪上的恒温热源，融合UWB、红外、可见光定位数据，完成第三次定位；（4）当无人机完成所有定位流程时，启动自主降落程序完成着艇作业。本方法依托多传感器信息融合技术，很好地保证了无人机自主着艇定位的准确性和鲁棒性，克服了GPS定位精度不高和传统单目视觉定位易受环境干扰的局限。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 无人 无人机 自主 降落 控制 方法 | ||
【主权项】：
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