[发明专利]一种用于双关节机器鱼的复合避障方法和装置在审
| 申请号： | 202110245581.5 | 申请日： | 2021-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN113009923A | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 张川;文小玲;喻盈;黄晨华 | 申请（专利权）人： | 武汉工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06;B63C11/52 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 崔友明 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于双关节机器鱼的复合避障方法和装置，根据机器鱼的机械结构，针对双关节机器鱼建立游动转向模型和上浮下潜模型，采用机器鱼的三维运动和机器鱼头部的5个红外测距传感器组成的网络信息为输入信号，对速度和转向角度采用模糊控制，对上浮下潜使用自定义控制规则实现避障，经过综合构成复合避障方法，实现了双关节机器鱼在未知环境中的三维避障功能，解决了上浮下潜时速度和转向避障时速度的矛盾，实现了对机器鱼的转角、速度、上浮下潜距离的精确控制，使机器鱼在三维空间内灵活运动；具有模糊控制鲁棒性、适应性好、规则控制简单直接等的优点。本发明提出的双关节机器鱼的运动模型也适用于多关节机器鱼，便于推广应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 双关 机器 复合 方法 装置 | ||
【主权项】：
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