[发明专利]一种基于闭环直接稀疏视觉里程计的移动位姿估计方法有效
| 申请号： | 202110245806.7 | 申请日： | 2021-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN113108771B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 李奎霖;魏武;曾锦秀;肖文煜 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C22/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于闭环直接稀疏视觉里程计的移动位姿估计方法，包括以下步骤：采集机器人周边图像序列；视觉里程计前端基于图像序列前两帧进行初始化，确定参考帧；视觉里程计前端基于最小化光度误差的直接法解算图像序列帧间的相对位姿变化并判断是否为关键帧；新关键帧加入视觉里程计后端进行优化，同时将所有关键帧位姿和激活点全部联合起来优化一个总的光度误差函数；对旧关键帧进行边缘化处理，并基于全局位姿图进行闭环检测，确定各帧间最优运动位姿估计。本发明能使得机器人可在复杂环境中准确快速的解算运动位姿，且通过位姿图优化显著减少旋转，平移与尺度漂移等累积误差，耗时更少，实时性更佳，在缺乏角点区域具有较强的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 闭环 直接 稀疏 视觉 里程计 移动 估计 方法 | ||
【主权项】：
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