[发明专利]一种AR室内结构化场景单目视觉定位方法在审
| 申请号： | 202110246329.6 | 申请日： | 2021-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN113012233A | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 兰卫旗;邵立;张冀;张翔宇 | 申请（专利权）人： | 南京翱翔信息物理融合创新研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/246 |
| 代理公司： | 芜湖思诚知识产权代理有限公司 34138 | 代理人： | 项磊 |
| 地址： | 211200 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种AR室内结构化场景单目视觉定位方法，包括下列步骤：步骤一、单目相机进行拍摄获取图像数据；步骤二、通过两个并行线程相独立地进行点特征和线特征的提取和描述；步骤三、根据获得的点特征的识别点数量判断是否采用线特征进行解算定位，如果识别点数量少于阈值执行步骤五，否则执行步骤四；步骤四、在点特征线程中利用EKF对图像点特征进行位姿解算获得位姿输出；步骤五、在线特征线程中利用EKF对图像线特征进行位姿解算。本发明在特征点丢失时，可以依靠此时的状态向量的均值和协方差，根据AR场景中的结构化线特征，依靠状态一步预测完成状态估计，不需要额外的优化框架。因此具有高鲁棒性、低运算量、可扩展性强的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 ar 室内 结构 场景 目视 定位 方法 | ||
【主权项】：
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