[发明专利]一种移动机器人基于激光数据的动态障碍物轨迹预测方法在审
| 申请号： | 202110248650.8 | 申请日： | 2021-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN113034579A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 林睿 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06F16/29;G06K9/62;G06T7/11;G06Q10/04;G01C21/00 |
| 代理公司： | 成都正华专利代理事务所(普通合伙) 51229 | 代理人： | 李蕊 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种移动机器人基于激光数据的动态障碍物轨迹预测方法，属于移动机器人智能控制技术领域。移动机器人通过激光传感器感知周围的工作场景信息，基于实时获取的激光数据与已经存储的场景全局地图进行匹配，应用蒙特卡罗定位算法实现准确的全局定位，并依赖全局定位所获得的最佳位姿估计应用动态窗口法进行局部路径规划。本发明解决了移动机器人在动态复杂场景运动时，对于周围动态障碍物运动轨迹做出准确预测，从而实现更安全有效的避障和局部路径规划，能满足移动机器人复杂动态场景中准确安全的自主导航需求，旨在提高移动机器人自主导航的安全性和流畅性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 基于 激光 数据 动态 障碍物 轨迹 预测 方法 | ||
【主权项】：
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