[发明专利]一种基于车辆运动学模型的平行泊车轨迹规划方法

摘要

本发明公开了一种基于车辆运动学模型的平行泊车轨迹规划方法；首先根据车辆泊车场景建立平行泊车几何模型和车辆运动学模型，根据几何模型确定车辆在目标停车位的停放点；其次，根据平行泊车过程中速度和转角变化趋势设计泊车速度与转角，并将设计的速度和转角作为车辆系统输入，从而获得对应的泊车轨迹；最后，综合泊车过程中的碰撞约束、车辆转向性能约束和几何约束，以终点位置与车库边界的横向偏差、转角δ1，即对应轨迹平缓程度和泊车时间t的加权和的最小化为优化目标建立目标函数来求出最优泊车轨迹。该方法设计的泊车轨迹具有能够同时满足车辆几何碰撞约束、方向角平滑、曲率连续且平顺、所需车位空间小的优点。