[发明专利]一种液压四足双臂机器人的遥操作控制方法在审
| 申请号： | 202110249382.1 | 申请日： | 2021-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN113246120A | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 柴汇;胡加银;李贻斌;刘松;付鹏;刘建利;谢爱珍;宫振伟 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司 37219 | 代理人： | 陈桂玲 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种液压四足双臂机器人的遥操作控制方法，包括以下步骤：(1)建立五自由度机械臂在基坐标系中的位姿描述；(2)建立五自由度机械臂运动学模型；(3)根据步骤(2)中的运动学模型，设计单臂控制方法；(4)设计五自由度液压机械臂控制系统；(5)设计双臂遥操作模式；(6)建立四足机器人三自由度单腿运动学模型；(7)建立四足机器人的虚拟模型控制方法；(8)遥操作液压四足双臂机器人。由单个操作者操作一个遥控器对四足双臂机器人进行操控，遥控器将期望指令传递给机器人的计算机，再由计算机通过控制律与模型解算得到各个关节的期望控制量，实现液压四足机器人的运动控制。该方法既可以实现单臂的独立作业任务，又可以实现双臂的协同作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 液压 双臂 机器人 操作 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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