[发明专利]基于闭环检测校正的移动机器人地图构建方法、存储介质及设备有效
| 申请号： | 202110250358.X | 申请日： | 2021-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN113009917B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 陈孟元;张玉坤;方愿捷 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 芜湖思诚知识产权代理有限公司 34138 | 代理人： | 项磊 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于闭环检测校正的移动机器人地图构建方法、存储介质及设备，该方法包括步骤S1，根据视觉系统采集环境信息构建表征空间位置的记忆感知模板，并生成对应的视觉感知记忆库；步骤S2：根据陀螺仪和加速度计采集自感知运动信息更新位置感知信息；步骤S3，将当前的记忆感知模板和视觉感知记忆库相关联，当到达经历过的环境位置时，通过计算记忆感知模板的活性强度激活相应视觉感知记忆库；步骤S4，根据得到的位置感知信息与视觉感知记忆库、记忆感知模板相互联系后对自感知空间地图进行绘制和校正。本发明实现了位置信息的实时更新，并且消除累计误差，考虑到相邻记忆感知模板之间的兴奋性水平差异，提高了闭环检测的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 闭环 检测 校正 移动 机器人 地图 构建 方法 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
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