[发明专利]一种足式机器人动力学参数辨识方法在审
| 申请号： | 202110250507.2 | 申请日： | 2021-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN113001588A | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 杨宏强;阮清源;王雍雯;李元基;姜杰翔 | 申请（专利权）人： | 陕西知感通和物联科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京沃知思真知识产权代理有限公司 11942 | 代理人： | 周俊华 |
| 地址： | 710000 陕西省西安市高新*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种足式机器人动力学参数辨识方法，属于机器人动力学参数辨识领域，该辨识方法具体步骤如下：(1)通过常规机械尺寸测量技术获取各连杆及基座或浮动基座几何尺寸，再对机器人建立动力学模型；(2)根据基本代数原理将所述动力学模型写为线性形式并提取最简惯性参数集相关部分，保留与基座相关部分；(3)设计普通运动逐项测试和激励轨迹两种可选用的实验方法进行激励测试；(4)根据两种可选用的实验方法进行摩擦辨识和足端与环境间摩擦辨识；本发明能够独立辨识机器人的惯性参数、摩擦参数以及机器人与环境间的摩擦参数，其参数准确程度与机器人精度相同，为足式机器人控制提供了准确的模型参数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 动力学 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
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