[发明专利]轨迹跟踪控制方法、移动机器人、控制设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110251626.X | 申请日： | 2021-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN112612289B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 余冬冬;林辉;卢维;殷俊 | 申请（专利权）人： | 浙江大华技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 黎坚怡 |
| 地址： | 310051 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种轨迹跟踪控制方法、移动机器人、控制设备及存储介质，该轨迹跟踪控制方法包括：获取预设轨迹和运动目标的当前位置；在预设轨迹上确定基于当前位置出发的目标位置；根据预设轨迹在目标位置的曲率，确定目标位置对应的参考速度；根据参考速度和运动目标的性能参数，预估运动目标在目标位置的运动参数。根据预设轨迹在目标位置的曲率确定目标位置对应的参考速度；通过参考速度和运动目标的性能参数预估运动目标在目标位置的运动参数。通过上述方式，能够使得运动目标经过大曲率路径的跟踪更加精确。 | ||
| 搜索关键词： | 轨迹 跟踪 控制 方法 移动 机器人 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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